V roku 1420 sa Kraľovany spomínajú ako dedina patriaca Oravskému hradu. Najstarší písomný údaj je však z roku 1363. Prví osadníci pochádzali z Turian. Okolo roku 1608 mala obec asi 70 obyvateľov (14 rodín). V roku 1715 už 160 obyvateľov. Obec vznikla na významnej ceste z Turca na Oravu. V čase panovania Turzovcov tu bolo zriadené suché mýto, kde sa vyberali od pltníkov poplatky. V obci sa spomína sa aj panský hostinec, ktorý vlastnili Thurzovci. Hostinský Juraj Zábrezký v roku 1647 získal aj povolenie od Thurzovcov na mlyn a pílu, dostal taktiež časť panskej hory a k tomu aj pôdu. Časť obyvateľov Kraľovian sa zaoberala pltníctvom a lovom rýb. Daň z úlovku odovzdávali Oravskému panstvu, pretože nepracovali na panských roliach, boli slobodní. Alojz Mednyanský v roku 1826 spomína v Malerische Reise anf dern Waaglfusse in Ungarn (Malebná cesta dolu Váhom), že sa v Kraľovanoch dajú chytať znamenité hlavátky 30 až 35 funtov ťažké, a že sa tu zhromažďujú všetky plte prichádzajúce po rieke Orave. Dve polplte sa v Kraľovanoch spájali do jednej a polovica oravských pltníkov sa vracia domov. Mednyanský spomína aj majstrovsky vybudovanú cestu z roku 1801 cez rozstrieľané bralá dovnútra regiónu Oravy. Oravské panstvo rozšírilo podnikanie v obci dali postaviť valchu na výrobu súkna a prenajímalo hostinec. Vlastnilo obchod so soľou a voskom. Obec trpela v 17. storočí počas stavovských povstaní. Po Bočkajovom povstaní dedina bola spustnutá a ošarpaná. Pohroma postihla obec aj v auguste 1813, keď ju zasiahla obrovská povodeň. Pokles obyvateľstva zapríčinila cholera v roku 1873 a vysťahovalectvo za prácou v rokoch 1880 - 1890. Cesta a aj obec Kraľovany nabrali na význame po zriadení železnice do Oravského Podzámku v roku 1898. V roku 1910 aj telegrafnej stanice. Železničná stanica na dôležitej križovatke Košicko-bohumínskej železnice (súčasná trať 180 Žilina – Košice) a Oravy sa neskôr rozšírila. V roku 1935 mala až 6 koľají. V roku 1811 bol založený spolok bývalých urbarialistov. Do majetku spolku patrili aj mlyn, píla, kameňolom, ťažba piesku, štrku, rybolov a poľovné právo. V roku 1906 bol postavený trojoblúkový kovový most. V roku 1935 už elektrifikovaná obec má 671 obyvateľov. V obci je evanjelický kostol z roku 1913. Spomína sa aj zvonica so zvonmi z roku 1763 a 1815.
Zdroj: webstránka obce
