Obec založil v roku 1558 gróf František Thurzo. Mala len tri domy a pôvodnými obyvateľmi boli pastieri oviec. Od svojho vzniku má poľnohospodársky charakter, no obyvatelia sa venovali aj pláteníctvu, košikárstvu a obchodovaniu s obilím a vápnom. V obci sa nachádza barokový rímskokatolícky kostol sv. Michala Archanjela, vysvätený v roku 1818 a rozšírený v rokoch 1996-98. Rozšírenie inicioval vtedajší farský administrátor Štefan Koma. Kostol je zaujímavý pre unikátne spojenie barokového a moderného funkcionalistického štýlu. Duchovný otec farnosti je farár Štefan Piták. Koncom 19. storočia (21. decembra 1899) bol Liesek napojený na železničnú trať Kraľovany – Suchá Hora. v okolí obce sa dolovalo kamenné uhlie, no celé toto obdobie bolo poznačené veľkým vysťahovalectvom za prácou. V roku 1916 bol v Liesku založený dobrovoľný hasičský zbor.Po skončení 2. svetovej vojny zostalo z Liesku len zhorenisko, keď z 304 domov zostalo nepoškodených len 26 v časti Bugaj. Obec bola oslobodená 29. marca 1945. V roku 1973 bolo založené miestne Jednotné roľnícke družstvo. Okolo Liesku ide súčasne aj cyklotrasa z Trstenej až do Poľska do Noweho Targu.

Zdroj: webstránka obce