Pobyt človeka v okolí dnešnej obce dokladajú archeologické nálezy z doby bronzovej, ako aj o niečo mladšie dôkazy z halštatského hradiska. Prvý, aj keď nepriamy dôkaz existencie stredovekej osady pochádza z roku 1380, kedy sa spomína Vyšný Tvrdošín (Twardoschin superior), čo vedie k domnienke o existencii Nižného Tvrdošína (Twardoschin inferior), ktorým mohla byť iba Nižná. Priamy dôkaz o osade Twardoschin (Nižná) pochádza z roku 1395, v roku 1420 už listiny spomínajú priamo osadu Nissne Wes. V tomto období miestni obyvatelia klčovaním lesa rozširovali pasienky a poľnohospodársku pôdu, čím sa postupne zvyšoval aj počet obyvateľov. Ešte v 15. storočí tu dokončili farský kostol, začiatkom 17. storočia tu fungovali dva mlyny a píla. Nižná Ves mala v tom čase okolo 400 obyvateľov a spadala pod Oravské panstvo. Najmä druhá polovica 17. storočia sa niesla v znamení nešťastí a pohrôm; v roku 1666 obec poničila povodeň, v roku 1686 život obyvateľov veľmi poznačil prechod vojska Jána Sobieskeho, ktoré Nižnú vypálilo a miestni sa rozutekali do okolitých lesov. Čo nezničili vojaci, dokonal následný požiar. V roku 1695 patrili do nižnianskej farnosti obce Nižná, Zuberec, Habovka, Biely Potok, Podbiel a Zemianska Dedina. Pri sčítaní o dve desaťročia neskôr žilo v 14 usadlostiach na území Nižnej 107 gazdov, čo predstavovalo niečo viac ako 500 obyvateľov. Ich počet v pokojnejšom období narastal a dosahoval v roku 1785 1031 obyvateľov, v roku 1890 1217 obyvateľov a v roku 1940 933 obyvateľov. Rozvoj regiónu a teda i Nižnej prinieslo vybudovanie železničnej trate Kraľovany – Suchá Hora v roku 1899, ktorá viedla ku strategickej Košicko-bohumínskej železnici. Dopravne významným koridorom bola neskôr vybudovaná aj cesta I/59 do Krakova.

Zdroj: webstránka obce