Prvá písomná zmienka pochádza z roku 1629. V tom čase grófka Helena Illešháziová, rod. Turzová, vydala v kaštieli sv. Žofie v Ružomberku zakladaciu listinu dediny Veselé. Helena Illešháziová v nej prikázala Romanovi Námestovskému, aby v lehote šestnástich rokov vybudoval usadlosti na ploche trinástich ralí. V uvedenom čase boli prví osadníci oslobodení od domovej dane, avšak nie od platenia desiatku za chov oviec. Obyvatelia obce museli po uplynutí daňovej slobody v roku 1645 odovzdávať oravskému panstvu dane a naturálne dávky. Šoltýsi museli doviesť na Oravský hrad jeden voz soli a jeden voz vína. Okrem toho starousadlíci platili štátnu daň, ktorá sa skladala z vojenskej dane kráľovskému domu, dane na strážcov kráľovskej koruny a daň arcibiskupstvu v Ostrihome. V roku 1805 malo Veselé 1108 obyvateľov a 398 domov. Do roku 1828 sa zvýšil počet obyvateľov na 1823, naopak počet domov klesol na 365. V roku 1848 zrušil Uhorský snem poddanstvo a zo všetkých poddaných sa stali občania. V 19. storočí boli vo Veselom trhy a jarmoky natoľko zaužívané, že sa obec stala vychýreným trhovým strediskom.  Do roku 1923 stál na čele obce richtár, v rokoch 1923 – 1940 starosta, v rokoch 1940 – 1945 vládny komisár a v rozmedzí rokov 1945 – 1990 to bol predseda miestneho národného výboru. Od roku 1990 až dodnes je opäť prvým občanom obce starosta. Po oboch svetových vojnách sa obec ďalej rozvíjala - vznikla škola, požiarna zbrojnica, krajčírske dielne, elektroprevádzky a iné. 

Zdroj: webová stránka obce