Obec bola založená na území panstva Oravského hradu ako valaská obec a prvá písomná zmienka o Zázrivej je z roku 1556. Vtedy mala podľa súpisov 150 až 200 obyvateľov. Od jari žili celé mesiace so svojim stádami v horách až do príchodu zimy. Na chladné zimné obdobia sa sťahovali naspäť do dnešného Ústredia. Postupne sa však začali rodiny usádzať práve na tých miestach, kde trávili letá, a tak vznikli dnešné osady Zázrivej ako Ráztoky, Havrania, Petrová, Biela, Končitá, Grúne, Koziská, Demkovská, Plešivá, Dolina. V roku 1615 už boli definitívne určené hranice Zázrivej. O štyri roky neskôr bolo zaznamenané, že je v dedine 11 rolí valaských sedliakov a 5 želiarov bez pôdy. Mlyn i pánsku pílu už mali v tomto období, no pánsky hostinec až od roku 1667. Dedina trpela za Bocskayho povstania, počas kuruckých bojov spustla a postupne sa zrušili aj valské výsady. V tom období bolo v Zázrivej asi 27 rodín a 140 ľudí a v roku 1686 boli odrobené len tri sedliacke rale a časť šoltýstva. Avšak urbársky súpis z roku 1770 ju zaraďuje medzi najlepšie obce pre bohatstvo dreva, pasienkov, výrobu šindľov a najmä pre príjmy z mliečnych výrobkov. Farský úrad bol založený roku 1747, pôvodne drevený kostol postavený v roku 1705 vystriedal murovaný rímskokatolícky v roku 1791. 1107 ľudí na 14 raliach sa uvádza v súpise z roku 1778. Škola v Ústredí (vtedy sa nazývalo Centrum) sa spomína v 1754 roku a rovnako je v Zápisnici uvedené aj meno učiteľa Martina Jurigu. V priebehu prvého sčítania ľudu v Uhorsku bolo v Zázrivej 2030 obyvateľov. Ich počet sa zvyšoval, v roku 1828 mala 361 domov a 2598 obyvateľov. Žili však v značnej zaostalosti a časté boli i epidemické choroby. Napriek tomu sa obyvateľstvo naďalej rozrastalo a v roku 1870 mala obec už 543 domov s 2598 obyvateľmi. Po roku 1848 bola Zázrivá v poddanstve panstva Oravského komposesorátu. Obyvateľstva začalo pribúdať, no pôda a ovčiarske remeslo nestačili všetkých uživiť. Bačovia a valasi sa preto vysťahovali do iných oravských a slovenských dedín, niektorí dokonca hľadali živobytie v inch európskych štátoch alebo odchádzali do zámoria. Takéto putovanie a vysťahovalecto trvalo až do oslobodenia do roku 1945. V rokoch 1944-1945 bola v Zázrivej silná partizánska základňa. Partizáni odtiaľ podnikali partizánske prepady a vysielali diverzné výsadkové skupiny do Čiech a na Moravu. Obec bola za aktívnu podporu partizánov vyznamenaná radom červenej hviezdy a Pamätnou medailou SNP. Zázrivá bola oslobodená 5. apríla 1945.

Zdroj: webstránka obce