Na území obce sa pôvodne nachádzal hustý les. Tieto stromy prvý osadníci vyrúbali a ich drevo použili na výstavbu domov. Prvá písomná zmienka o obci je z roku 1593, pod názvom Zwberczyc. Osada bola založená na valaskom práve, a patrila oravskému hradu. Jej obyvatelia boli spočiatku oslobodení od daní a poddanských dávok. V roku 1598 v osade stálo 5 domov. Počas Bocskayovho povstania osada spustla. Písomné záznamy z rokov 1604 a 1608 uvádzajú že tu nikto nebýva. Podľa písomnej správy z roku 1609, bola osada nanovo osídlená. V roku 1612 Juraj Thurzo udelil Jakubovi Baranovi a jeho potomkom šoltýstvo so všetkými právami, príjmami a povinnosťami. Tiež určil hranice chotára. Obec spravovali dedičný šoltýsi až do zavedenia Tereziánskeho urbára, potom obec spravovali volení richtári. V roku 1683 bol Zuberec spustošený kuruckými vojskami. Júnové mrazy a ľadovec v lete roku 1715 spôsobili neúrodu a hlad. Koncom júna 1716 na Orave napadol sneh a zima zničila celú úrodu na poli, ľudia hladovali a niektorí následkom hladu pozomierali. Iní sa odsťahovali na juh. V roku 1848 bolo formálne zrušené poddanstvo, poddaný sa mohli z poddanstva vykúpiť, no nie každý mal na to dostatok peňazí, dohoda upravujúca vzájomný pomer medzi obyvateľmi obce a panstvom bola podpísaná 28. 6. 1877. V rokoch 1831 a 1873 sa do obce rozšírila epidémia cholery. V roku 1869 sa začalo vyučovať v škole postavenej z dreva. V roku 1894 tu postavili murovanú školu. V roku 1926 v obci založili Dobrovoľný hasičský spolok. V rokoch 1931-1932 tu postavili kostol podľa návrhu architekta Harminca. 2. apríla 1945 do Zuberca vstúpili sovietski vojaci čím bol oslobodený od fašistických okupantov.
Zdroj: webstránka obce
