Je najväčšou a jedinou sprístupnenou jaskyňou Oravy. Nachádza sa neďaleko obce Zuberec, v nadmorskej výške 867 m n. m. 

Priemerná teplota Brestovskej jaskyne sa pohybuje od 4 do 6 °C. Jej dĺžka sa odhaduje na 1 450 m.

Prehliadková trasa vedie väčšinou cez stiesnené priestory, po náročnejšom teréne, strmých schodiskách, roštoch a stúpačkách, viackrát priamo nad hladinou priezračného podzemného potoka. Počas celej trasy majú turisti na hlavách prilby so svietidlami.

Vznikla eróznou činnosťou Studeného potoka a presakovaním atmosférických vôd. Zaujímavosťou je, že sa v jaskyni nachádza stále aktívny podzemný tok spolu s viacerými jazerami a sifónmi, teda zatopenými časťami jaskynnej chodby, ktoré prekonávajú iba potápači. Tí majú na objavovaní jaskyne zásadný podiel. 

Podľa dostupných informácií žije v jaskyni viac ako šesťdesiat druhov živočíchov. Najväčšia druhová pestrosť sa viaže na vodu. V podzemnom toku sa vyskytujú červy, kôrovce, ploskule, napr. ploskuľa vrchovská a larvy podeniek, karpatský endemit kosec klepietkár karpatský. Okrem iného v jaskyni zimuje deväť druhov netopierov, najmä netopier obyčajný a podkovár malý.